電子試驗(yàn)機(jī)伺服電機(jī)的調(diào)節(jié)方法

　　一、首先，在試驗(yàn)機(jī)主機(jī)安裝完畢的情況下，通電試機(jī)前應(yīng)初始化設(shè)置參數(shù)。控制器面板都有調(diào)節(jié)按鈕，應(yīng)詳細(xì)參閱控制器說(shuō)明書(shū)選定控制方式;

　　并將PID參數(shù)清零;使控制器上默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉;

　　保存此狀態(tài)，以確定控制器再次通電時(shí)即為此狀態(tài)。

　　在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式;

　　設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號(hào)輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。
 

　　二、試驗(yàn)機(jī)控制軟件與控制器的鏈接信號(hào)線，首先將控制軟件斷電，連接軟件與伺服電機(jī)間的信號(hào)線。包括控制軟件的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。手動(dòng)施加外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，如果用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，應(yīng)檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。
 

　　三、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)，細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電子拉力試驗(yàn)機(jī)電機(jī)按照控制軟件的指令運(yùn)動(dòng)，并建立閉環(huán)控制，再次通過(guò)試驗(yàn)機(jī)控制軟件將伺服使能信號(hào)放開(kāi)，在控制軟件界面上輸入一個(gè)較小的比例增益，將控制軟件和伺服的使能信號(hào)打開(kāi)。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出運(yùn)動(dòng)。
 

　　四、方向的調(diào)試

　　相對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果旋轉(zhuǎn)的方向不正確，會(huì)造成嚴(yán)重的后果。可通過(guò)試驗(yàn)機(jī)軟件內(nèi)部設(shè)置調(diào)整方向。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加;給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。

　　如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測(cè)試不要給過(guò)大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改電子試驗(yàn)機(jī)軟件或電機(jī)上的參數(shù)，保證其一致。